Простые движения robo51

Stop: останковка движения

Эта функция, тормозящая действия робота.

C код этой функции приведен ниже:

void stop(void)

{

motor_stop(3); // Brake both motor outputs

// (call from dc_motor.h library file)

}

Откройте RIDE и создайте новый проект. Напишите C код и сохраните как act0801.c файл (см. рис. 4.13). Добавьте проект к HEX файлу.

Рисунок 4.13 – Код программы

Нажмите on на Robo-51 и загрузите на него HEX файл. Выключите питание и отключите кабель загрузки.

Установите робота на пол. Нажмите power-on и выберите режим RUN. Соблюдайте последовательность операций.

Robo-51 движется вперед 2 секунды и назад 2 секунды. Каждое изменение движения сопровождается звуковым сигналом.

Если действие некорректное, то нужно поменять кабельное соединения двигателя для RBX-51AC2 платы. Изменять до исправления. При движении вперед оба индикатора двигателя горят (светятся) зеленым и красным цветом при обратном движении.

Создайте новый проект. Напишите C код и сохраните как act0802.c файл (см. рис. 4.14). Добавьте проект к HEX файлу.

Нажмите on на Robo-51 и загрузите на него HEX файл. Выключите питание и отключите кабель загрузки.

Установите робота на пол. Нажмите power-on и выберите режим RUN. Соблюдайте последовательность операций.

Robo-51 движется по заданной программе и показывает направление движения сообщением на ЖК-экран.

(1) Перемещается вперед 2 секунды и показывает сообщение Forward.

(2) Поворачивает налево 0,5 секунды и показывает сообщение Turn Left.

(3) Перемещается вперед 2 секунды и показывает сообщение Forward снова.

(4) Поворачивает налево 0,5 секунды и показывает сообщение Turn Right.

(5) Возвращается к шагу (1) - (4).

Рисунок 4.14 – Код программы

Задание по выполнению лабораторной работы:

1. Изучить основные принципы управления простыми движениями мехатронной системы IE-ROBO-51.

2. Осуществить программным управлением движение робота вперед.

3. Осуществить программным управлением движение робота назад.

4. Осуществить программным управлением движение робота налево.

5. Осуществить программным управлением движение робота направо.

Контрольные вопросы:

1. Понятия о мехатронных модулях движения.

2. Классификация приводов.

3. Способы управления приводами МС.

Лабораторная работа №5

Управление скоростью движения мехатронной системы IE-ROBO-51

Цель работы:

Изучить принципы управления скоростью движения мехатронной системы IE-ROBO-51, написать тестовую программу для управления скоростью движения МС IE-ROBO-51.

Основные теоретические сведения:

Используйте знания, полученные при выполнении лабораторной работы №4.

Задание по выполнению лабораторной работы:

1. Изучить способы управления скоростью движения МС.

2. Написать тестовую программу для управления скоростью движения лабораторным макетом.

3. Запустить тестовую программу для управления скоростью движения МС IE-ROBO-51.

Контрольные вопросы:

1. Способы управления скоростью движения МС.

2. Основные виды модуляции.

3. Управление скоростью движения с помощью широтно-импульсной модуляции.

4. Техническая реализация широтно-импульсной модуляции.

Лабораторная работа №6

Очувствление мехатронной системы IE-ROBO-51.
Чтение аналогового сигнала.
Бесконтактное обнаружение объектов.

Цель работы:

Изучить методы программного обеспечения для чтения аналогового сигнала, а также интерфейс аналогового датчика сигнала и программируемые методы считывания для бесконтактного обнаружения объектов.

Основные теоретические сведения:

Дата добавления: 2017-02-01; Просмотров: 46; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!