КАТЕГОРИИ:
Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748)
Основные операции для двигателя постоянного тока с PWM
|
|
|
|
Программное управление простейшими движениями МС IE-ROBO-51
Цель работы:
Изучить принципы управления движениями мехатронной системы IE-ROBO-51, написать программу для тестирования простейших движений МС IE-ROBO-51.
Основные теоретические сведения:
Robo-51имеет 2 канала DC драйверов двигателя. Вы можете контролировать скорость и направление вращения двигателя постоянного тока с программным обеспечением. Из-за постоянного тока приводится в движение PWM (Пульс импульсной модуляции) сигнала. В этом разделе описывается управление двигателем постоянного тока с PWM, схемой цепи для генерации PWM сигнала T89C51AC2 микроконтроллера и связанных с библиотекой файлов программирования C.
При изменении (модуляции) ширина импульса, подаваемого на двигатель постоянного тока, может увеличить или уменьшить количество энергии, предоставляемого двигателю, тем самым увеличивая или уменьшая скорость двигателя. Обратите внимание, что, хотя напряжение имеет фиксированную амплитуду, оно имеет переменную цикла. Это означает, что чем шире импульс, тем выше скорость (см. рис. 4.1).
Рисунок 4.1
Хотя рабочий цикл определяет скорость двигателя, двигатель постоянного тока может работать на определенной частоте. Если частота PWM превышает лимит, DC двигатель остановится, потому что доберется до точки насыщения. На рисунке 3.9 показана работа двигателя постоянного тока с циклом PWM.
Например, PWM-сигнал на рисунке 4.1 имеет период 20 миллисекунд и частоту 50 Гц.
На рисунке 4.2 (А) цикл PWM составляет 20%. Двигатель будет вращаться с минимальной скоростью, потому что падение напряжения только 0.9 В. Когда увеличится рабочий цикл на рисунке 4.2 (B) и (C), напряжение, подаваемое на двигатель постоянного тока, увеличится. Его скорость увеличится тоже.
На рисунке 4.2 (D) напряжение, подаваемое на двигатель постоянного тока, высокого уровня, потому что рабочий цикл составляет 100%. Таким образом, контроль заполнения PWM является методом управления скоростью двигателя.
Рисунок 4.2 – Циклы с различными PWM
|
|
|
|
|
Дата добавления: 2017-02-01; Просмотров: 58; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!