Функции движения

Lcd_robo51.h: LCD интерфейс библиотеки

Sound_robo51.h: звуковая библиотека

Delay_robo51.h: библиотека времени задержки

Dc_motor.h: библиотека приводного двигателя

Библиотеки

Программирование Robo-51

Управления движением состоит из 4 основных файлов библиотеки: dc_motor.h, delay_robo51.h, и sound_robo51.h и lcd_robo51.h

motor_fd - запуск одного или двух двигателей в прямом направлении с 255 скоростным уровнем.

motor_bk - запуск одного или двух двигателей в обратном направлении с 255 скоростным уровнем.

motor_stop - торможение одного или двух двигателей (1, 2 и 3 -парам. значение).

delay_100us - время задержки в 100 мкс единицы (0 до 65535). Значение времени приблизительное.

delay_ms - время задержки в 1 миллисекунду блока (0 до 65535). Значение времени приблизительное.

sound - создает звуковой сигнал.

beep - создает звуковой сигнал на частоте 500 Гц длиной 0,1 секунда.

lcd_command - отправляет командный байт в ЖК-модуль.

lcd_text - отправляет текстовый байт в ЖК-модуль.

lcd_init – инициализирует LCD модуль для 4-битного режима интерфейса.

lcd_putstr - отправляет сообщение на ЖК-модуль.

inttolcd - преобразует числа в числовой текст и отправляет на модуль ЖК-дисплея.

Есть 5 движений робота: вперед, назад, влево, вправо и тормоз. Вы можете изменить и улучшить dc_motor.h библиотеки и добавить больше функций.

run_fd – перемещение вперед (см. рис. 4.9):

Рисунок 4.9 – Перемещение вперед

Эта функция будет вести оба двигателя в прямом направлении. Параметр этой функции time_spin. Это длительность движения вперед в единицу миллисекунды.

С код этой функции приведен ниже:

#define pow 200

void run_fd(int time_spin)

{

motor_fd(2,pow); // Motor channel 2 forward

motor_fd(1,pow); // Motor channel 1 forward

delay_ms(time_spin);// Delay time for robot driving forward

}

run_bk– перемещение назад (см. рис. 4.10):

Рисунок 4.10 – Перемещение назад

Эта функция будет вести оба двигателя в обратном направлении. Параметр этой функции time_spin. Это длительность обратного движения в единицу миллисекунды.

C код этой функции приведен ниже:

#define pow 200

void run_bk(int time_spin)

{

motor_bk(2,pow); // Motor channel 2 backward

motor_bk(1,pow); // Motor channel 1 backward

delay_ms(time_spin);// Delay time for robot driving backward

}

turn_left: движение налево (см. рис. 4.11):

Рисунок 4.11 – Перемещение влево

Эта функция будет вести оба двигателя в разном направлении. М-2 двигатель - вперед и M-1 двигатель - в обратном направлении. Параметр этой функции time_spin. Это длительность движения влево в единицу миллисекунды.

C код этой функции приведен ниже:

#define pow 200

void turn_left(int time_spin)

{

motor_fd(2,pow); // Motor channel 2 forward

motor_bk(1,pow); // Motor channel 1 backward

delay_ms(time_spin);// Delay time for robot spining turn left

}

turn_ right: движение направо (см. рис. 4.12):

Рисунок 4.12 – Перемещение направо

Эта функция будет вести оба двигателя в разном направлении. М-2 двигатель – в обратном направлении и M-1 двигатель - в направлении прямо. Параметр этой функции time_spin. Это длительность движения вправо в единицу миллисекунды.

C код этой функции приведен ниже:

#define pow 200

void turn_right(int time_spin)

{

motor_bk(2,pow); // Motor channel 2 backward

motor_fd(1,pow); // Motor channel 1 forward

delay_ms(time_spin); // Delay time for robot spining turn right

}

Дата добавления: 2017-02-01; Просмотров: 52; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!