Библиотека для Robo-51

Функция торможения

Для реализации функции торможения Robo-51, необходимо запрограммировать Robo-51 в этом вам помогут: функция motor_stop,исходный код этой функции (см. рис. 4.6):

select_stop: select motor output channel to brake

select_stop = 1 _ Brake only M-1 channel

select_stop = 2 _ Brake only M2 channel

select_stop = 3 _ Brake both channels

Рисунок 4.6 – Код программы

Вы можете комбинировать и создавать новые файлы для библиотеки - dc_motor.h. Вы можете сделать это с текстом программы: отредактируйте и сохраните в dc_motor.h файл в папку C: \ RIDE \ INC.

Описание функции этой библиотеки можно резюмировать следующим образом (см. рис. 4.7):

(1) motor_bk: Backward movement function

Function format:

void motor_bk(bit select_bk,unsigned char speed)

Parameter:

select_bk - Select motor channel. Range is 1 and 2.

speed - Determine motor speed. Range is 0 to 255

(2) motor_fd: Forward movement function

Function format:

void motor_fd(bit select_fd, unsigned char speed)

Parameter:

select_fd - Select motor channel. Range is 1 and 2.

speed - Determine motor speed. Range is 0 to 255

(3) motor_stop: Brake motor function

Function format:

void motor_stop(char select_stop)

Parameter:

select_stop - Select motor channel to stop. Range is 1, 2 and 3

(3means select both channels)

Рисунок 4.7 – Код программы

Откройте RIDE и создайте новый проект. Напишите C код и сохраните как act05.c файл (см. рис. 4.8)::

Рисунок 4.8 – Код программы

Добавьте проект к HEX файлу.

Нажмите on на Robo-51 и загрузите на него HEX файл. Выключите питание и отключите кабель загрузки.

Поднимите робота над полом. Нажмите power-on и выберите режим RUN. Соблюдайте последовательность операций.

Robo-51 будет издавать звуковой сигнал, сразу же после этого коробка передач двигателя на выход M-1 поворачиваются вперед - светодиодный индикатор горит зеленым цветом. Мотор М-2 поворачивается назад - светодиод горит красным цветом. После этого оба двигателя запускаются в течение 10 секунд и останавливаются, звуковой сигнал снова заканчивается.

Дата добавления: 2017-02-01; Просмотров: 55; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!