Движение в обратном направлении

Функция движения вперед

Назначение контактов

См. драйвер двигателя постоянного тока схемы Robo-51 (рис. 4.3), порт контактов T89C51AC2, связанных с L293D h-мост-драйвер имеет 6 контактов следующим образом:

P2.0 и P2.1are подключаются с IN1A и IN2A из L293D для управления

мощностью двигателя на выходе 1 (1Y и 2Y контакт).

P1.6 связан с 12EN, чтобы включить контакт L293D. P1.6 контакт отправляет PWM сигнал для управления скоростью двигателя на выходе А на 1Y и 2Y контакта L293D.

P2.2 и P2.3, связаны с IN4A и IN3A (L293D) для управления двигателем на выходе 2 (3Y и 4Y-контакт).

P1.7 связано с 34EN, чтобы включить контакт с L293D. P1.7 контакт отправляет PWM сигнал для управления скоростью двигателя на выходе В на 3Y и 4Y контакт L293D.

Рисунок 4.3 – Вид сверху на лабораторный макет

При создании двигательных функций Robo-51 должно учитываться:

1. Если смотреть на робота сверху, драйвер двигателя 1 мотора А означает, что это двигатель левой стороны и драйвер двигателя 2 мотора B означает, что это двигатель правой стороны.

2. Обратная сторона Robo-51 является стороной, куда крепятся редукторы двигателя постоянного тока.

3. Передняя сторона Robo-51 является стороной, куда крепятся 3-LED индикаторы.

Рисунок 4.3 показывает данные особенности.

Для движения Robo-51 вперед необходимо запрограммировать Robo-51, в этом вам помогут функция motor_fd исходный код этой функции (см. рис. 4.4):

select_fd: select motor output channel

“1” - Motor output 1 (M-1)

“2” - Motor output 2 (M-2)

speed: determine the motor speed. Range is 0 to 255. At 255 is highest

speed.

Рисунок 4.4 – Код программы

Для движения Robo-51 назад необходимо запрограммировать Robo-51 при помощи функции motor_bk,исходный код этой функции (см. рис. 4.5):

select_bk: select motor output channnel

“1” - Motor output 1 (M-1)

“2” - Motor output 2 (M-2)

speed: determine the motor speed. Range is 0 to 255. At 255 is highest

speed.

Рисунок 4.5 – Код программы

Дата добавления: 2017-02-01; Просмотров: 42; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!