Контроль ROBO-51

Чтение ER-4 удаленным управлением данных

1. Откройте RIDE и создайте новый проект. Сделайте C код (см. приложение 8.А) и сохраните как файл act1801.c. Сборка проекта в HEX файле.

2. Запустите Robo-51и HEX файл загрузки.

3. Положите 2 АА батареи в ER-4 пульт дистанционного управления.

4. Выберите переключатель режима на RBX-51AC2 платы контроллера от Robo-51 в рабочий режим.

5. Включите ER-4 направления инфракрасного модуля приемника на Robo-511. Нажмите любую кнопку на ER-4 пульте дистанционного управления. Соблюдайте операции.

Нажмите кнопку А сразу:

Светодиоды P3.5 на RBX-51AC2 включены.

Нажмите кнопку А удерживая ее:

Светодиодные P3.5 являются ВКЛ и ВЫКЛ.

Нажмите кнопку B сразу:

Светодиод P3.6 на RBX-51AC2 включен.

Нажмите кнопку B удерживая ее:

Светодиод P3.6 является включенным и выключение продолжится до отпускания кнопки.

Нажмите кнопку C сразу:

Светодиод P3.7 на RBX-51AC2 включен.

Нажмите кнопку C удерживая ее:

Светодиод P3.7 является включенным и выключение продолжается до отпускания кнопки.

Нажмите кнопку D сразу:

Управление звуковым сигналом.

Нажмите кнопку D удерживая ее:

Управление звуковым сигналом продлится до отпускания кнопки.

Описание программы:

Эта программа управления микроконтроллером, для получения данных Из меню ER-4 и контроля 3-светодиодов на P3.5to P3.7 порта и пьезо-динамик.

Remote.h файл библиотеки включены взаимодействие ER-4 Пульт дистанционного управления с get_remote и clear_remote функции.

Программа начинается с инициализации системы для приема последовательных данных с remote_init функции. После этого программа будет читать на кнопку данные из возвращаемого значения get_remote функции с переключателем регистра команд. В каждом случае имеет перерыв команды

очистить все буфера с clear_remote функции. После очистки, программа может работать продолжают получать новые кнопки.

1. Откройте RIDE и создайте новый проект. Сделайте C код (см. приложение 8.Б) и сохраните как файл act15.c. Сборка проекта в HEX файле.

2. Запустите Robo-51и HEX файл загрузки.

3. Выберите переключатель режима на RBX-51AC2 платы контроллера от Robo-51 в режиме RUN.

4. Включите питание. Используйте ER-4 для контроля Robo-51. Соблюдайте операции.

Работу Ribi-51 можно резюмировать следующим образом:

· Нажмите кнопку D

Robo-51 продолжает двигаться вперед до нажатия любой кнопки.

· Нажмите кнопку А

Robo-51 продолжает двигаться в обратном направлении до нажатия любой кнопки.

· Нажмите кнопку C

Robo-51 повернется налево. Если еще нажать на кнопку, Robo-51 будет продолжать поворачиваться налево до тех пор, пока кнопку не отпустят.

· Нажмите кнопку B

Robo-51 повернется направо. Если еще нажать на кнопку, Robo-51 будет продолжать поворачиваться направо до тех пор, пока кнопку не отпустят.

Приложение 8.А

/*——————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/

// Program: Test Infrared receiving

// Description: Control LED at P3.5,P3.6,P3.7 and sound by ER-4 Remote control

// Filename: act1801.c

// C compiler: RIDE 51 V6.1

/*——————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/

#include <C51ac2.h> // Header include register of P89C51AC2

#include <delay_robo51.h> // Delay time module function

#include <remote.h> // ER-4 Remote Control function

#include <sound_robo51.h> // Sound module function

sbit led1 = P3^5; // Define LED on P3.5 port

sbit led2 = P3^6; // Define LED on P3.6 port

sbit led3 = P3^7; // Define LED on P3.7 port

void main()

{

remote_init(); // Initialize ER-4 remote control

while(1) // Looping

{

switch(get_remote()) // Check command from ER-4 remote control

{

case ‘a’: led1 = 0; // LED P3.5 on

clear_remote(); // Clear command

break; // Out of from case

case ‘A’: led1 = 1; // LED P3.5 off

clear_remote(); // Clear command

break; // Out of from case

case ‘b’: led2 = 0; // LED P3.6 on

clear_remote(); // Clear command

break; // Out of from case

case ‘B’: led2 = 1; // LED P3.6 off

clear_remote(); // Clear command

break; // Out of from case

case ‘c’: led3 = 0; // LED P3.7 on

clear_remote(); // Clear command

break; // Out of from case

case ‘C’: led3 = 1; // LED P3.7 off

clear_remote(); // Clear command

break; // Out of from case

case ‘d’: beep(); // Beep 1 time

clear_remote(); // Clear command

break; // Out of from case

case ‘D’: beep(); // Beep 1 time

clear_remote(); // Clear command

break; // Out of from case

}

}

}

Приложение 8.Б

/*—————————————————————————————————————*/

// Program: Remote control robot

// Description: Robot controlled by ER-4 remote control Robot receive command

//: from remote control by serial communication at baud 1200 bps

// Filename: act1901.c

// C compiler: RIDE 51 V6.1

/*—————————————————————————————————————*/

#include <C51ac2.h> // Header include register of T89C51AC2

#include <delay_robo51.h> // Delay time module function

#include <remote.h> // ER-4 Remote Control function

#include <sound_robo51.h> // Sound module function

#include <dc_motor.h> // DC motor module function

#include <lcd_robo51.h> // LCD module function

#define pow 200 // Define constant for power drive DC motor

void run_fd(int time_spin)

{

motor_fd(2,pow); // Motor channel 2 forward

motor_fd(1,pow); // Motor channel 1 forward

delay_ms(time_spin); // Delay time for robot drive forward

}

void run_bk(int time_spin)

{

motor_bk(2,pow); // Motor channel 2 backward

motor_bk(1,pow); // Motor channel 1 backward

delay_ms(time_spin); // Delay time for robot drive backward

}

void turn_left(int time_spin)

{

motor_fd(2,pow); // Motor channel 2 forward

motor_bk(1,pow); // Motor channel 1 backward

delay_ms(time_spin); // Delay time for robot spin turn left

}

void turn_right(int time_spin)

{

motor_bk(2,pow); // Motor channel 2 backward

motor_fd(1,pow); // Motor channel 1 forward

delay_ms(time_spin); // Delay time for robot spin turn right

}

void main()

{

beep(); // Beep 1 time

remote_init(); // Initial remote

while(1) // Infinite loop

{

switch(get_remote()) // Check command for receive

{

case ‘a’: run_bk(100); // Drive robot backward when receive “a”

clear_remote(); // Clear command

break; // Out from case

case ‘A’: run_bk(100); // Drive robot backward when receive “A”

clear_remote(); // Clear command

break; // Out from case

case ‘b’: turn_right(100); // Turn right when receive “b”

motor_stop(all); // Robot stop

clear_remote(); // Clear command

break; // Out from case

case ‘B’: turn_right(100); // Turn right when receive “B”

motor_stop(all); // Robot stop

clear_remote(); // Clear command

break; // Out from case

case ‘c’: turn_left(100); // Turn right when receive “c”

motor_stop(all); // Robot stop

clear_remote(); // Clear command

break; // Out from case

case ‘C’: turn_left(100); // Turn right when receive “C”

motor_stop(all); // Robot stop

clear_remote(); // Clear command

break; // Out from case

case ‘d’: run_fd(100); // Turn right when receive “d”

clear_remote(); // Clear command

break; // Out from case

case ‘D’: run_fd(100); // Turn right when receive “D”

clear_remote(); // Clear command

break; // Out from case

default: break; // Out from case

}

}

}

Задание по выполнению лабораторной работы:

1) Изучение инфракрасного модуля очувствления робота.

2) Изучение инфракрасного пульта дистанционного управления роботом.

3) Составление тестовой программы для дистанционного управления IE-ROBO-51.

4) Запуск тестовой программы.

5) Дистанционное управление движением МС IE-ROBO-51.

Контрольные вопросы:

1) Коммуникационные способности МС.

2) Дистанционное управление движением промышленных роботов.

3) Современные тенденции развития МС.

Список литературы

1) Robotics experiment with MCS-51 microcontroller based-on Robo-51 robot kit 2nd Edition (C) Innovative Experiment Co.,Ltd.

2) Atmel Corporation 2008 4127H–8051–02/08

3) Мехатроника: Пер с япон. / Исии Х., Иноуэ Х., Симояма И. и др. — М.: Мир, 1988. — С. 318. — ISBN 5-03-000059-3

4) Введение в мехатронику: В 2-х кн. Учебное пособие / А. К. Тугенгольд, И. В. Богуславский, Е. А. Лукьянов, В. В. Мартынов, В. А. Герасимов, Ю. Б. Ивацевич, Н. Ф. Карнаухов, В. А. Череватенко. Под ред. А. К. Тугенгольда. — Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2004. — ISBN 5-7890-0294-3

5) Карнаухов Н. Ф. Электромеханические и мехатронные системы. — Ростов н/Д: Феникс, 2006. — 320 с. — (Высшее образование) — 3000 экз. — ISBN 5-222-08228-8

6) Егоров О. Д., Подураев Ю. В. Конструирование мехатронных модулей. — М.: Издательство МГТУ «Станкин», 2004. — С. 368.

7) Подураев Ю. В. Мехатроника. Основы, методы, применение. — 2-е изд., перераб и доп. — М.: Машиностроение, 2007. — С. 256. — ISBN 978-5-217-03388-1

8) Ю. В. Подураев «Основы мехатроники» Учебное пособие. Москва.- 2000г. 104 с.

9) А.В.Башарин, В.А.Новиков, Г.Г. Соколовский. Управление электроприводами (Для студентов ВУЗов). Ленинград, Энергоиздат, Ленинградское отделение,1982г.

10) Ю.А.Борцов, Г.Г.Соколовский. Автоматизированный электропривод с упругими связями.Санкт-Петербург, Энергоатомиздат, 1992г.

11) Е.Бенькович, Ю.Колесов, Ю.Сениченков. Практическое моделирование динамических систем.БХВ –Петербург, 2002г.

12) Ю.М.Беленький, А.Г. Микеров. Выбор и программирование параметров бесконтактного моментного привода. Л.: ЛДНТП, 1990.

13) С.Г. Герман-Галкин. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем. -Санкт-Петербург. "КОРОНА принт", 2001.

14) Т.А. Глазенко, Р.Б. Гончаренко. Полупроводниковые преобразователи частоты в электроприводах.-Л.: Энергия, 1969.

15) Т.А. Глазенко. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока.-Л.: Энергия, 1973.

16) Забродин Ю. С. Промышленная электроника.- М.: Высшая школа, 1982.

17) Н.Ф.Ильинский. Основы электропривода. Учебное пособие для ВУЗов. Москва, Изд.МЭИ, 2003г.

18) Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями. О.В. Слежановский, Л.Х. Дацковский, И.С. Кузнецов, Е.Д. Лебедев, Л.М. Тарасенко.Москва, Энергоатомиздат, 1983.

19) А.А.Усольцев. Векторное управление асинхронными двигателями.Учебное посоие по дисциплинам электромеханического цикла. Санкт-Петербург, 2002г.

20).Б.И.Фигаро, Л.Б Павлячек. Теория электропривода. Минск, ЗАО Техноперспектива, 2004г.

21) Ч. Филипс, Р. Харбор. Системы управления с обратной связью. Москва. Лаборатория базовых знаний. 2001.

22) Anatolij Afonin, Piotr Szymczak Mechatronika Politechnika Szczeсińska, Wydzial Elektryczny, Szczecin, 2001.

23) Gil A. Podstawy elektroniki i energoelektroniki. Cz.2- Gdynia 1998. s. 155.

Szczęsny R. Komputerowa symulacja układów energoelektronicznych. Wyd. Politechniki Gdańskej, 1999.

Дата добавления: 2017-02-01; Просмотров: 67; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!