Robo-51 пин-понг

Представляется управление Robo-51 для перемещения в Zig-Zag формате. Черная линия является поворотным пунктом на рис. 7.4 ниже. Robo-51 движется вперед, пока не найдена черная линия, чтобы изменить направление. Таким образом, робот будет двигаться в пространстве между двумя черными линиями.

Рисунок 7.4 – Перемещение в формате Zig-Zag

Этапы программирования в этой деятельности:

(1) Найдите решение значения между белой поверхностью и черной линией.

(2) Прочитайте значения датчиков и сохраните для сравнения

(3) Проверьте состояние следующим образом:

Случай № 1: Оба датчика обнаруживают белую поверхность

Действие: Робот движется вперед.

Случай № 2: левый датчик обнаружил черную линию, а правый датчик обнаружил белую поверхность.

Действие: Робот движется с поворотом вправо на соответствующее значение для изменения направления, чтобы перейти к черной линии противоположной стороны.

Случай № 3: левый датчик обнаружил белую поверхность, но правый датчик обнаружил черную линию.

Действие: Робот движется с поворотом влево на соответствующее значение для

изменения направления, чтобы перейти к черной линии противоположной стороны.

Случай № 4: из 3 указанных выше условий.

Действие: управление роботом для перемещения следующего программного

результата.

(4) Вернуться к шагу (2).

Создание демонстрационных полей:

Подготовьте ровную белую поверхность размером 2 метра и более и 60 сантиметров шириной или больше. Придерживайтесь 1 дюйма ширины и 2 метра длинны параллельных черных линий. Расстояние s между линиями не менее 40 сантиметров.

Деятельность процедуры:

1. Откройте RIDE и создайте новый проект. Сделайте C код (см. Приложение 7.В) и сохраните как файл act1601.c. Сборка проекта в HEX файле.

2. Запустите Robo-51 и HEX файл. Выключите питание и отключите загрузочный кабель.

3. Поместите Robo-51 в начальную точку. После демонстрация фигуры поверните робота до 45 градусов.

4. Включите питание и выберите режим выполнения.

В рамках этой программы, определяется время поворота в приближении до 1 секунды. Это вызывает угол поворота φ (см. рис. 7.5). Программист может отрегулировать значение времени, чтобы сделать подходящий угол для контроля траектории движения правильно.

Если значение времени больше, угол φ узкий. Это вызывает робота возвращается к тому же пути. С другой стороны, если значение времени меньше, робот должен выйти из линии или двигаться параллельными линиями не обнаруживая линии.

Рисунок 7.5 – Демонстрация угла поворота

Дата добавления: 2017-02-01; Просмотров: 55; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!