Определение дискретной передаточной функции регулятора.

После нахождения последовательностей управляющих сигналов и ошибок, можем записать дискретную передаточную функция регулятора:

(5.25)

С учётом уравнений (5.21) и (5.24) получаем:

(5.26)

где , ,

, , .

Порядок выполнения работы

1. Промоделировать переходный процесс для исходной замкнутой системы, определить показатели качества системы.

2. Рассчитать передаточную функцию регулятора, оптимального по быстродействию, методом переменного коэффициента усиления:

2.1. Построить схему переменных состояния (методом последовательного программирования для четного варианта, методом прямого программирования для нечетного варианта) для системы с регулятором (в виде переменного коэффициента усиления).

2.2. По схеме переменных состояний определить матрицу коэффициентов А_R и матрицу выхода C_R.

2.3. Рассчитать интервал дискретности Т₀.

2.4. Рассчитать матрицу перехода Ф_R(Т₀).

2.5. Задаться вектором желаемых значений переменных .

2.6. Рассчитать значения управляющих сигналов.

2.7. Рассчитать величины ошибок для моментов квантования.

2.8. Записать дискретную передаточную функция регулятора.

3. Промоделировать на компьютере систему с регулятором, снять показатели качества.

4. Посчитать приведенную дискретную передаточную функцию (ДПФ) исходной разомкнутой системы (с учётом фиксатора).

5. Посчитать приведенную ДПФ разомкнутой системы с добавленным регулятором.

6. Посчитать приведенную ДПФ замкнутой системы с учетом регулятора.

7. Доказать устойчивость полученной замкнутой дискретной системы, используя следующие алгебраические критерии или методы:

критерий Шур-Кона

критерий внутренней положительности

с помощью билинейного преобразования

анализом значений корней характеристического уравнения

8. Доказать устойчивость дискретной системы следующими частотными критериями:

критерий Михайлова

критерий Найквиста

Содержание отчета

1. На титульном листе кроме основных сведений также указывается номер варианта и номер(а) компьютера(ов), на котором(ых) проводилось моделирование.

2. Цель работы.

3. Индивидуальное задание: структурная схема, численные значения параметров.

4. Протокол выполнения работы, включая графики всех полученных характеристик и все расчеты и преобразования для схем.

Дата добавления: 2017-02-01; Просмотров: 53; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!