Сборка мехатронной системы на базе IE-ROBO-51

Инструменты для сборки лабораторного стенда

Кусачки (см. рис. 1.20).

Рисунок 1.20 – Кусачки

Нож для бумаги со сменными лезвиями (см. рис. 1.21).

Рисунок 1.21 – Нож для бумаги со сменными лезвиями

Отвертка Филипс (см. рис. 1.22).

Рисунок 1.22 – Отвертка Филипс

Компьютер с установленной ОС Windows 98 или выше, имеющий как последовательный (RS232), так и параллельный порт (см. рис. 1.23).

Рисунок 1.23 – Компьютер

Лабораторная работа №1

Цель работы:

Изучить основные составляющие части мехатронной системы IE-ROBO-51, осуществить сборку мехатронной системы на базе IE-ROBO-51.

Основные теоретические сведения:

Прикрепите 2 коробки передач с двигателями постоянного тока к основанию. Поверните опресованную сторону правой коробки передач наружу, как показано на рис. 1.24.

Привинтите коробку передач винтами 3x10 мм с верхней стороны к основанию так, чтобы осталось свободное пространство возле левой коробки передач. Не затягивайте винты слишком сильно (см. рис. 1.25 - А2.2).

Оденьте ведущее ходовое колесо на ось коробки передач и зафиксируйте его саморезом 2 мм. Проделайте эту операцию для обеих коробок передач (см. рис. 1.25 - А2.2).

Поверните основание нижней стороной вверх (см. рис. 1.25 - А2.3). Прижмите длинную уголковую планку к основанию в определенном положении (см. рис. 1.27 - A2-6). Привинтите винтами 3x10 мм, предотвращая смещение планки относительно отверстий в панели.

Завинтите еще один винт 3x10 мм и гайку 3 мм в другое отверстие длинной уголковой планки (см. рис. 1.27 - A2-6).

Привинтите вторую длинную уголковую планку к основанию (см. рис. 1.26 - A2-4), вставив с верхней стороны винты 3x10 мм и затянув гайками 3 мм с нижней стороны (см. рис. 1.28 - A2-7).

Рисунок 1.24 – Детали для сборки

Рисунок 1.25 – А2.2 и А2.3

Рисунок 1.26 – А2.4 и А2.5

Рисунок 1.27 – А2.6

Рисунок 1.28 – А2.7

Поверните основание в обратную сторону (см. рис. 1.26 - A2.5). Присоедините 2 коротких уголковых планки к задней стороне основания робота (см. рис. 1.29 - A2.8), вставив винт 3x10 мм с нижней стороны основания через отверстие в планке и закрепив его 3 мм гайкой.

Завинтите винт во внутреннем отверстии планки. Оставьте внешние отверстия пустыми.

Привинтите шестигранную стойку с верхней стороны основания, повернув верхнюю сторону вниз и пропустив винт 3x10 мм через левое угловое отверстие и прямоугольную пластину (см. рис. 1.27 - A2.6).

Рисунок 1.29 – А2.8

Спереди присоедините 2 шестигранные стойки (см. рис. 1.28 - A2.7). Пропустите винт 3x10 мм через прямую пластину с 3 отверстиями и второе отверстие короткой уголковой планки, установленной на шаге A2.5, и зафиксируйте 30-миллиметровой шестигранной стойкой.

Рисунок 1.30 – А2.9

Оставьте конструкцию повернутой верхней стороной вниз (см. рис. 1.29 - A2.8). Вставьте металлические оси во второе и шестое отверстия длинной уголковой планки (см. рис. 1.32 - A2.11). Наденьте средние направляющие колеса на металлические оси. Вставьте в колеса заглушки таким образом, чтобы колеса плотно сидели на осях. Переверните основание.

Рисунок 1.31 – А2.10

Рисунок 1.32 – А2.11

Вставьте третью металлическую ось в отверстие короткой уголковой планки. Наденьте на ось большое направляющее колесо. Вставьте в колеса заглушки таким образом, чтобы колеса плотно сидели на осях.

Соберите две гусеницы, соединив вместе траки разного размера (см. рис. 1.30 - A2.9). Для изготовления одной гусеницы необходим один трак с 30 звеньями и два трака с 10 звеньями. Соедините все три трака вместе. Возьмите один конец получившегося трака и соедините его с другим концом так, чтобы получилась замкнутая петля. Повторите описанные шаги для изготовления второй гусеницы. Если гусеницы одеваются на колеса слишком плотно или болтаются, можно попробовать изменить размер трака или изменить место крепления короткой уголковой планки к основанию до тех пор, пока гусеницы не станут двигаться легко и надежно.

Рисунок 1.33 – А2.12

Оденьте гусеницу на направляющие колеса робота (см. рис. 1.31 - A2.10).

Рисунок 1.34 – А2.13

Присоедините плату управления RBX-877 V2.0 к верхней стороне корпуса робота. Закрепите, пожалуйста, плату таким образом, чтобы выключатель питания оказался со стороны расположения редукторов с двигателями постоянного тока. Закрепите плату тремя декоративными винтами по углам платы (см. рис. 1.32 - A2.11).

Рисунок 1.35 – А2.14

Присоедините плату датчика модуля приемника ZX-IRM 38kHz к тупоугольной пластине, используя винт 3x15 мм и гайку 3 мм. С другой стороны тупоугольной пластины вставьте прямую пластину (см. рис. 1.33 - A2.12).

Рисунок 1.36 – А2.15

Для установки платы датчика ZX-IRM присоедините прямоугольную пластину к центральному отверстию с задней стороны (со стороны выключателя питания) платы управления RBX-877 V2.0 винтом 3x10 мм и гайкой 3 мм (см. рис. 1.34 - A2.13).

Рисунок 1.37 – А2.16

Присоедините модуль ZX-IRM, собранный на шаге А2.12, к прямоугольной пластине на плате управления RBX-877 V2.0, установленной на шаге А2.13. Вставьте кабель датчика Zx-IRM в разъем RB0/INT на плате управления RBX-877 V2.0 (см. рис. 1.35 - A2.14).

Рисунок 1.38 – А2.17

Вставьте кабель, идущий от коробки передач с двигателем постоянного тока, в разъем для подключения двигателя на плате управления RBX-877 V2.0. Правый двигатель необходимо подключить к белому разъему выхода M-2, левый – к черному разъему выхода M-1. Однако полярность подключения двигателей можно изменить (белый или черный разъем) в зависимости от программы и назначения робота.

В нормальной относительно выходного индикатора двигателя ситуации, когда оба светодиода светятся зеленым светом, это означает, что происходит движение вперед; если же оба светодиода светятся красным светом, то происходит движение назад. При некорректном выполнении какой-либо описанной выше операции подключение двигателей и работу светодиодов можно изменить позже (см. рис. 1.36 - A2.15).

Рисунок 1.39 – А2.18

Установите плату инфракрасного отражательного датчика ZX-03 с нижней стороны корпуса робота. Присоедините датчик к крайнему отверстию плоской пластины с тремя отверстиями, пропустив винт 3x10 мм через плату датчика, 3-миллиметровую пластиковую шайбу, пластину и закрепив 3-миллиметровой гайкой. Установите обе платы: одну – с правой стороны корпуса робота, другую – с левой стороны (см. рис. 1.37 - A2.16).

Рисунок 1.40 – А2.19, А2.20

Соедините модуль GP2D120 с прямоугольной пластиной (см. рис. 1.38 - A2.17, рис. 1.41 - A2.21), используя винт 3x10 мм и гайку 3 мм.

Рисунок 1.41 – А2.21

Спереди робота вставьте винт 3x10 мм в центральное отверстие платы RBX-877V2.0 и гайку 3 с верхней стороны платы (см. рис. 1.39 - A2.18, рис. 1.42 - A2.22). Не затягивайте винт. Далее вставьте модуль GP2D120, собранный на шаге А2.17, между головкой винта и платой управления (см. рис. 1.42 - A2.23). Затяните винт для полной фиксации.

Рисунок 1.42 – А2.22, А2.23

Вставьте кабель GP2D120 в разъем порта RA2, кабель левого датчика ZX-03 – в разъем порта RA0 и кабель правого датчика ZX-03 – в разъем порта RA1 (см. рис. 1.40 - A2.19).

Подровняйте все кабели и проверьте правильность всех соединений (см. рис. 1.40 - A2.20, рис. 1.43).

Рисунок 1.43 – Подключение всех соединений

Теперь Ваш Robo-51 готов к программированию (см. рис. 1.44).

Рисунок 1.44 – Собранный лабораторный стенд

Задание по выполнению лабораторной работы:

1. Изучить основные составляющие части лабораторного стенда.

2. Выполнить сборку лабораторного стенда согласно пошаговому описанию.

Контрольные вопросы:

1. Понятие мехатроники и мехатронных систем.

2. Базовые объекты изучения мехатроники.

3. Состав мехатронных систем.

Лабораторная работа №2

Дата добавления: 2017-02-01; Просмотров: 97; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!